为自动驾驶打造“专属训练场” | 中科院广州南沙软件院

       实现自动驾驶功能，需要“强大”的算法支撑，通过算法来对行驶路线等进行规划。在ISS平台中，使用不同算法的路线规划与控制模块，就相当于车辆的“大脑”，模块通过算法控制车辆，满足车辆在自动驾驶时的动力、安全、舒适以及低能耗方面的要求。一般来说，算法基于周围车辆和行人的历史轨迹进行决策规划，指挥车辆判断何时自动转弯、变道，甚至在复杂的停车场中规划最佳停车位。但当历史轨迹受到外因干扰时，不够完善的算法可能会生成错误预测，偏离正确的目标轨迹。科研人员可以利用ISS平台开发新算法，能更加准确地评估算法和道路实际情况，提升自动驾驶在复杂环境中的稳定性和有效性，确保自动驾驶功能的安全顺畅。同时车辆借助平台精心构建的虚拟环境，通过训练算法，提升车辆“大脑”应对密集车流的能力，让自动驾驶技术表现得就像经验丰富的“老司机”。

                                                                                       新算法训练“大脑”不犯错

       在ISS平台路线规划与控制模块上，不仅可以适配测试数十种基准算法，提高测试难度和真实性，确保安全性，还可以创新干扰算法，锻炼车辆大脑“不犯错”，确保自动驾驶车辆在各种复杂环境下能够安全、稳定地行驶。想要锻炼车辆“不犯错”，就要通过人为设置的“对抗训练”。如对交通指示牌的识别，经过涂改或人为添加干扰后，检测车辆是否会出现识别错误，造成安全隐患。以往的“对抗训练”，大多只针对交通指示牌进行训练，这使车辆在真实环境中遇到干扰表现不佳，达不到预期效果，产生安全隐患。

                                                                ▲ 通过ISS平台模拟自动驾驶车辆的变道巡航

      ISS平台提供的一种新的算法训练方式，能够将干扰因素添加到隐蔽的区域，让车辆测试更接近于真实环境，增加车辆识别难度，提高自动驾驶系统算法的训练水平，提升开发效率。

                                                                                    给车装上不同“眼睛”和“耳朵”

                                                                                  “安全上路”更重要

       装有自动驾驶新算法的车辆在实际上路测试前，ISS平台需要进行最后的虚拟仿真测试和实物小车测试，确保自动驾驶车辆的安全。在虚拟仿真测试中，车辆装载最新算法的路线规划与控制模块，需要在ISS平台生成的模拟道路上自动行驶。就像在游戏中一样，平台模拟各种复杂的交通情况，甚至模拟极端天气情况，检验车辆的实际应对能力。只有通过了平台虚拟仿真测试，才被允许上路开展自动驾驶测试。通过仿真的测试车辆会被置于真实道路环境中，检验算法的实际性能。为保证安全，借助ISS平台，开发者能够与小车进行实时通信，并实现对小车的控制。